お久ぶりです。
大学も今日から夏休みに入りました。
今年度は8月23日から活動開始予定です。
それまではお休みです。


プロジェクトの進捗状況はというと…
○機構班
コンペが終わり、正式機の設計
FRPによるソケットの試作
新入生の設計・加工練習

○制御班
dsPICと呼ばれる信号処理用のICによるフーリエ変換の導入
プリント基板による正式機用回路の製作


というような状況です。


相変わらず、機構班は予定から遅れております(汗)

制御班はマイコン間通信が成功し、モータ制御用に片方のマイコンを、
筋電位の波形処理用にもう片方のマイコンを使用できるようになったのですが…
処理がイマイチ向上せず、今年度はマイコン1つでいこうかと…(汗)


両方の班ともに夏休み中の進み具合が重要です！！


夏休みが明けると中間報告会と工大祭が待っています。
みんな！！暑さに負けずガンバってくれ～！！

[2回]

遅くなりましたが…7月17日・18日にかけて金沢工業大学でオープンキャンパスが開催されます。

今回は…
我が福祉機器開発プロジェクトも展示することになりました！！

本プロジェクトの展示は夢考房41にて行う予定です。

当日は筋電義手を動かし、実演することはできませんが、動画を流す予定です。

よろしければ、是非ご参加ください。

[0回]

これはプロジェクト発足当初からの計画の名前です。
第1期と第2期があり、今年は第2期3ヵ年計画の最終段階！！


というコトで、今回はプロジェクト発足からの計画について書きたいと思います。




まず、第1期3ヵ年計画です。こちらは…


「市販品よりも安価・容易な制御方法を備えた筋電義手の開発」


というコンセプトのもと、3本指の筋電義手の完成を目指した計画です。

2005年から2007年までの3年間取り組みました。




2007年度、3本指の筋電義手が完成したのですが、もちろん実用には程遠いモノでした。
　
この当初は知識・技術がなく、目標の達成というよりも


というような意味合いが強かったそうです。




そして、現在取り組んでいるのが、第2期3ヵ年計画！！
それがこちら↓




これは、

「多指機構を有し、
　　人間の手に近い柔らかな動きを行い、
　　　モジュール化することによって調整および修理が容易に行える
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　筋電義手の完成」

という最終目標を新たに設定し、5本指の筋電義手の完成を目指し、計画したものです。


2008年度は掌・前腕部を追加し、より人間の手に近い把持動作を可能にし、2009年度は多指機構の確立を目標に5本指の筋電義手の開発を目指します。2010年度はモジュール化に取り組み、整備および修理が容易に行える筋電義手の開発を目指します。


というように1年毎に目標のクリアを目指して活動中です！！



今年度が最終段階です…

5本指の筋電義手の完成をご期待ください！！

[0回]

一昨年まではワイヤとプーリによって指を動かしていました。
昨年度、初めて5本指の筋電義手を製作する際、


指を5本に増やしても軽くしよう！！


というコトで、リンク機構の指を採用しました。





↑コレは3Dの設計ソフトにてシミュレーションを行ったときの動画です。
指の根元にある黒いのがモータです。


リンク機構を採用したことで、部品数が少なくなり、
小型・軽量化が実現し、加工時間の短縮にも繋がりました。


指の曲がる順番が不規則であったため、指の根元にバネを取り付け、
部品同士の摩擦軽減のため、フッ素樹脂テープを貼るなど
問題点を改善したのですが、


加工精度や整備性の向上などの課題も残りました(汗)

[0回]

繊維強化プラスチックのことです。軽くて強度もあり、車の外装などにも使われています。
また、好きな形に成型でき、使用者の腕の形に合ったソケットの製作が可能です。


夢考房に樹脂専用の設備があるので、昨年度から技術習得のための練習を行っていました。


昨年度は樹脂に関しての知識がなかったため、
樹脂を使っている他のプロジェクトの方や技師さんに教えてもらいつつやっていたのですが…
イマイチうまくいかず(汗)


今年度に入って、やっと完成品ができるようになってきました。(^_^A;
↓これが試作品です。形はまだまだですが…
とりあえず、人の腕に沿うように作りました。






今年度から筋電義手のソケット部分はFRPで製作する予定ですので、乞うご期待！！

[1回]