一昨年まではワイヤとプーリによって指を動かしていました。
昨年度、初めて5本指の筋電義手を製作する際、


指を5本に増やしても軽くしよう！！


というコトで、リンク機構の指を採用しました。





↑コレは3Dの設計ソフトにてシミュレーションを行ったときの動画です。
指の根元にある黒いのがモータです。


リンク機構を採用したことで、部品数が少なくなり、
小型・軽量化が実現し、加工時間の短縮にも繋がりました。


指の曲がる順番が不規則であったため、指の根元にバネを取り付け、
部品同士の摩擦軽減のため、フッ素樹脂テープを貼るなど
問題点を改善したのですが、


加工精度や整備性の向上などの課題も残りました(汗)

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