一昨年まではワイヤとプーリによって指を動かしていました。
昨年度、初めて5本指の筋電義手を製作する際、


指を5本に増やしても軽くしよう！！


というコトで、リンク機構の指を採用しました。





↑コレは3Dの設計ソフトにてシミュレーションを行ったときの動画です。
指の根元にある黒いのがモータです。


リンク機構を採用したことで、部品数が少なくなり、
小型・軽量化が実現し、加工時間の短縮にも繋がりました。


指の曲がる順番が不規則であったため、指の根元にバネを取り付け、
部品同士の摩擦軽減のため、フッ素樹脂テープを貼るなど
問題点を改善したのですが、


加工精度や整備性の向上などの課題も残りました(汗)

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把持フィードバックの動作の様子です。
これは物体を把持したという感覚を使用者にフィードバックするシステムです。

指先に取り付けたセンサで、指先にかかる圧力を検出し、左手に取り付けた機構で指を締め付けるという仕組みになっています。

義手を語る会という学会で
「義手がどれくらいの力で掴んでいるのか分かるようにしてほしい」
という意見を聞き、昨年度から導入しました。


しかし、左手に取り付けるので、両手での動作の邪魔になったり、正確にフィードバックできていないなど問題点が…(汗)

把持フィードバックは今年度も搭載する予定なので、さらなる改良を行っていきたいです。

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2009年度は…
「複雑な形状のものを把持することが可能な筋電義手の開発」
と題して、5本指の筋電義手の開発に取り組みました。


完成した筋電義手がコレです↓



昨年度以前のコトや詳しい内容については、これからちょくちょくUPしていく予定です(汗)

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