これはプロジェクト発足当初からの計画の名前です。
第1期と第2期があり、今年は第2期3ヵ年計画の最終段階！！


というコトで、今回はプロジェクト発足からの計画について書きたいと思います。




まず、第1期3ヵ年計画です。こちらは…


「市販品よりも安価・容易な制御方法を備えた筋電義手の開発」


というコンセプトのもと、3本指の筋電義手の完成を目指した計画です。

2005年から2007年までの3年間取り組みました。




2007年度、3本指の筋電義手が完成したのですが、もちろん実用には程遠いモノでした。
　
この当初は知識・技術がなく、目標の達成というよりも


というような意味合いが強かったそうです。




そして、現在取り組んでいるのが、第2期3ヵ年計画！！
それがこちら↓




これは、

「多指機構を有し、
　　人間の手に近い柔らかな動きを行い、
　　　モジュール化することによって調整および修理が容易に行える
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　筋電義手の完成」

という最終目標を新たに設定し、5本指の筋電義手の完成を目指し、計画したものです。


2008年度は掌・前腕部を追加し、より人間の手に近い把持動作を可能にし、2009年度は多指機構の確立を目標に5本指の筋電義手の開発を目指します。2010年度はモジュール化に取り組み、整備および修理が容易に行える筋電義手の開発を目指します。


というように1年毎に目標のクリアを目指して活動中です！！



今年度が最終段階です…

5本指の筋電義手の完成をご期待ください！！

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これは今年度の予定表です。見にくくて、すいません(汗)


私たちのプロジェクトでは、機構班と制御班の2班に分かれて活動しています。各班それぞれの進捗状況について説明します。


機構班
今年度はDCギヤドモータに取り付けたエンコーダで角度を読み取り、モータを制御します。そのため、先月はモータ選定を行いました。しかし、新年度の開始早々に計画が遅れています(汗)。モータとエンコーダ候補として3～4種類ほど挙がっているのですが、現在、管材へ見積もりを出したものの、返答待ちという状態です。


制御班
FFTを導入する上で、現在使用しているマイコンのままでは処理能力不足が見込まれます。そのため、マイコン間で通信を行い、処理能力の向上を目指します。そのため、マルチプロセッサプログラムの作成を行いました。しかし、こちらも行き詰っています…。


新年度早々ですが計画が遅れています(汗)新入生が大量に入り、新入生への教育に手が取られてしまっているという状況です。(言い訳ですが…)

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遅くなりましたが、今年度の活動内容について書きたいと思います。


今年度の主な活動内容は…


①機構のモジュール化
②ソケットをFRPで製作
③DCモータによる角度制御・速度制御
④FFTによる指の独立動作の実現
⑤プリント基板による両面基板製作


以上の5つです。


ここからは少し詳しく説明します。


・モジュール化
指や掌などをある一定の部分で交換・修理を行えるようにすることです。これにより、故障した場合は故障した部分のみを交換・修理することで、修理の手間・期間を減らします。


・FRP
これは、ガラス繊維などを樹脂で固めたものです。軽くて強度もあり、実際にソケットに使われています。現在、正式機への採用を目指し、製作練習中です。


・FFT
高速フーリエ変換のことです。これによって指の独立動作が可能となります。


・プリント基板
今まではユニバーサル基板で製作していたのですが、プリント基板により基板から製作することで、基板の小型化を目指します。

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今年も例年どおり新入生説明会が4月初旬にあり、新入生が入ってくる時期になりました。今年は4月5日の部活・サークル紹介の夢考房の展示にも呼ばれました。


その影響もあってなのか…

現在、なんと新入生は9人！！
その内、1人が2年生で7人が1年生です。
一昨日は、この9人とは別に7人も見学にきてくれました！！


以前では考えられない人数です(汗)

しかも、そのうち2人はバイオ・化学部と建築学部です。


今年度はなかなか面白そうな活動になりそうです(笑)

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はじめまして 福祉機器開発プロジェクトリーダーの幸田です。 ホームページでは更新に手間がかかるので、ホームページとは別にブログを始めることになりました(汗)ホームページにリンクが貼れましたら、公式ブログに昇格する予定です(笑) ココでは、福祉機器開発プロジェクトの活動を不定期に更新していく予定です。良ろしければ、リンクの福祉機器開発プロジェクトのホームページもご覧ください。

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