更新が遅れてしまい、すいません(汗)

もう6月です…まだまだ新入生の教育で忙しいです(汗)
最終的に今年入った新入生は15人！！
そのうち、機構班は8人、制御班は7人となっています。


現在、機構班では、昨年度と同様に新入生にも設計・製作の工程を体験してもらうため、「設計・加工練習」と題して人差指を設計・製作してもらっています！！


そして、上級生は、試作機の設計・製作を行っています。今年度は各メンバーがそれぞれ指を設計し、コンペティションを行ったうえで正式機の設計を行うので、忙しいです。コンペの詳細はまた後日報告します。


制御班プログラム係では、マイコン間で相互に通信を行うことで処理速度の向上を目指して、日々マイコンと格闘中(汗)
いわば、CORE 2 DUOです(笑)
現在、一方向のみ通信が可能になりました。また、フーリエ変換をしてくれるICがあるらしく、現在、調査中です。同時進行でエンコーダ用プログラムも作成中。


制御班電気回路係はプリント基板製作のマニュアルを作成を終え、後輩へのプリント基板の技術継承と新入生の教育中。


現在の1番の問題は･･･

モータとエンコーダが届かないこと･･･(涙)
見積もりに時間がかかったこともあるのですが、モータ＆エンコーダ待ち状態です。(汗)

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これは今年度の予定表です。見にくくて、すいません(汗)


私たちのプロジェクトでは、機構班と制御班の2班に分かれて活動しています。各班それぞれの進捗状況について説明します。


機構班
今年度はDCギヤドモータに取り付けたエンコーダで角度を読み取り、モータを制御します。そのため、先月はモータ選定を行いました。しかし、新年度の開始早々に計画が遅れています(汗)。モータとエンコーダ候補として3～4種類ほど挙がっているのですが、現在、管材へ見積もりを出したものの、返答待ちという状態です。


制御班
FFTを導入する上で、現在使用しているマイコンのままでは処理能力不足が見込まれます。そのため、マイコン間で通信を行い、処理能力の向上を目指します。そのため、マルチプロセッサプログラムの作成を行いました。しかし、こちらも行き詰っています…。


新年度早々ですが計画が遅れています(汗)新入生が大量に入り、新入生への教育に手が取られてしまっているという状況です。(言い訳ですが…)

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遅くなりましたが、今年度の活動内容について書きたいと思います。


今年度の主な活動内容は…


①機構のモジュール化
②ソケットをFRPで製作
③DCモータによる角度制御・速度制御
④FFTによる指の独立動作の実現
⑤プリント基板による両面基板製作


以上の5つです。


ここからは少し詳しく説明します。


・モジュール化
指や掌などをある一定の部分で交換・修理を行えるようにすることです。これにより、故障した場合は故障した部分のみを交換・修理することで、修理の手間・期間を減らします。


・FRP
これは、ガラス繊維などを樹脂で固めたものです。軽くて強度もあり、実際にソケットに使われています。現在、正式機への採用を目指し、製作練習中です。


・FFT
高速フーリエ変換のことです。これによって指の独立動作が可能となります。


・プリント基板
今まではユニバーサル基板で製作していたのですが、プリント基板により基板から製作することで、基板の小型化を目指します。

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今年も例年どおり新入生説明会が4月初旬にあり、新入生が入ってくる時期になりました。今年は4月5日の部活・サークル紹介の夢考房の展示にも呼ばれました。


その影響もあってなのか…

現在、なんと新入生は9人！！
その内、1人が2年生で7人が1年生です。
一昨日は、この9人とは別に7人も見学にきてくれました！！


以前では考えられない人数です(汗)

しかも、そのうち2人はバイオ・化学部と建築学部です。


今年度はなかなか面白そうな活動になりそうです(笑)

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把持フィードバックの動作の様子です。
これは物体を把持したという感覚を使用者にフィードバックするシステムです。

指先に取り付けたセンサで、指先にかかる圧力を検出し、左手に取り付けた機構で指を締め付けるという仕組みになっています。

義手を語る会という学会で
「義手がどれくらいの力で掴んでいるのか分かるようにしてほしい」
という意見を聞き、昨年度から導入しました。


しかし、左手に取り付けるので、両手での動作の邪魔になったり、正確にフィードバックできていないなど問題点が…(汗)

把持フィードバックは今年度も搭載する予定なので、さらなる改良を行っていきたいです。

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